A presentación oficial do grupo foi o 25 de Xullo de 1969, pero a historia comeza no ano 1968, por aquel entón o Centro Galego de Bizkaia en Barakaldo estaba presidido por D. Vicente Fernández e contaban cun grupo de gaiteiros que se formou coa forte emigración galega que tivo lugar nos anos 50, a ilusión era completar a este grupo cunha sección de danza, e en base a esa idea, D. Manuel Pérez Fernández anima ao presidente e ao delegado de cultura D. Xosé Dominguez a tentar poñer en marcha este proxecto. Comezase a buscar componentes para o grupo. Manuel Pérez Fernández iníciase cos mozos para ensaiarlles coas danzas que aprendera de mozo na aldea, un día Xosé Domínguez coñece a Xoaquin Acosta e pídelle a súa axuda para poder formar un grupo de baile, xa que Xoaquin habia sido membro do Grupo de Baile da sección feminina de Santiago de Compostela. Xoaquin comeza os ensaios cun grupo de mozos e mozas a finais de 1968. Os primeiro ensaios tiveron lugar os martes e domingos. O seguinte paso foi a confección dos traxes, Xoaquin Acosta facilitou os patróns dos traxes de home e muller, asi que algunhas das mulleres dos directivos, nais dos mozos e un xastre situado no grupo Santiago Apóstol, conseguiron sacar adiante a súa confección. O baile inauguracional do grupo de músicos e bailaríns, que aínda non se chamaba Doces Lembranzas, foi 25 de Xullo de 1969. O grupo adulto estivo formado por seis parellas: Mari Ángeles Lavandeira y Ángel Francisco, Maite López y Daniel Lodeiro, Mari Luz Vega y Tarsicio Vázquez, Mari Reme Vega y José Casal Conchi Lago y Román Vázquez, Mari Carmen Lago y Xosé Mosteiro. E o grupo infantil composto por 5 persoas, Marisa Souto, Pili Lavia, Begoña Sánchez, Laly Rodríguez y Sara Pérez. 
A primeira saída dende a súa constitución tivo lugar o 18 de Outubro de 1969, para inaugurar os locais da «Agrupación Hijos de Galicia» de Sestao, seguíronlle Llodio, Ermua, Bilbao, Ondarroa, etc. Ao tratarse do único grupo de baile e musica que habia por aqueles tempos, as saídas ían aumentando progresivamente. Co paso do tempo o grupo de danzas foi aumentando, Xoaquin Acosta deixou seu posto a Manuel Vazquez, que estivo como mestre dous anos mais ata que finalizou os seus estudos e regresou a Galicia.
O primeiro delegado de danzas foi Emilio Dominguez, seguironlle: Carlos Arriba, Manuel Pérez, Juan Muruaga con Victor Rodriguez de Subdelegado, de novo Manuel Pérez con Victor Rodriguez de subdelegado, Jose Dominguez Caamaño y como subdelegado David Sanmartín Moreiras, Víctor Rodríguez y como subdelegado Leoncio Loureiro, Maite Iglesias, Ermidas García, José López Roca, Aurora Fernández, Daniel Lodeiro, Pilar García, José Mejuto, Manuel Parrado, José Ramón Vieiro, Teresa Lopez, Eulogio Franco, Maria Gonzalez, Raquel Bueno, José Sánchez, Sonia Bueno, Sheila Alonso, Fernando Ruiz, Mª Carmen Prado, David López e Susana Bueno. O grupo foi bautizado coma «Doces Lembranzas» por Xosé Mosteiro, cando Victor Rodriguez foi delegado no ano 1978. O grupo de danzas e gaitas «Doces Lembranzas» foi crecendo e consolidándose. Nos anos oitenta o grupo de baile estaba dividido en tres seccións: pequenos, medianos e maiores. No ano 1993 o grupo ten unha saída importante a Santiago de Compostela co motivo do «I Día de Galicia no Exterior» na que participaron grupos de danzas e gaitas de todo o mundo, coincidindo co Ano Santo Xacobeo. Tamén acudiu ao «II Día de Galicia no Exterior» no ano 1997, ao «III Día de Galicia no Exterior» no ano 1999 e ao “VI Dia de Galicia no Exterior” no ano 2022. No ano 2019, concretamente o 28,29 e 30 de xuño, Doces Lembranzas, celebrou o 50 Aniversario do grupo, congregándose unha gran parte dos antigos compoñentes do grupo.
No maís de medio século de vida deste grupo conta cunha ampla traxectoria de actuacións e de divulgación da cultura galega tanto polas cidades e pobos de Euskadi como en Galicia e o resto de España.